Sensor de posição (velocidade e aceleração) – HC-SR04
Este é o sensor de distância HC-SR04 adquirido no DealeXtreme. Esse sensor é o mais comum para medida de distância no Arduino. Ele é encontrado na maioria dos kits iniciantes. Ele possui os pinos VCC e GND, além disso, possui os pinos Trig (trigger) e Echo. O funcionamento do sensor é simples, existe um emissor de ultrasom (Trigger) e um receptor (Echo), um sinal é enviado pelo trigger e é medido o tempo que que o sinal leva para refletir no objeto e voltar ao echo. A distância é obtida multiplicando-se esse tempo pela velocidade do som. Ele pode medir distâncias entre 2cm e 450 cm.
Sensor de Distância por ultrasom HC-SR04
Conexão
Não há muito segredo para conectar o HC-SR04 ao Arduino. Basta seguir o diagrama abaixo:
Conexão do HC-SR04 ao Arduino.
Programação
Existem inúmeras bibliotecas para o HC-SR04, eu optei por não usar nenhuma biblioteca. Eu criei duas funções, uma para medir o tempo (em microsegundos) que o sinal leva para ir do trigger até voltar para o echo (UltrasonicPing(Trigger, Echo)), que recebe como parâmetros as portas onde foram conectados o trigger e o echo. A outra função (UltrasonicMesure(Trigger, Echo, Mesure)) pode medir distância (parâmetro 0), velocidade (1) e aceleração (2). Essa função retorna as medidas de distância em mm, velocidade em mm/s e aceleração em mm/s².
Abaixo há um código de exemplo:
Ardublock
No Ardublock basta procurar pelo bloco referente ao Sensor de distância e configurar as portas do trigger, echo e qual a medida que deseja realizar (posição, velocidade e aceleração). É importante lembrar que essas 3 medidas retornam uma variável do tipo float (número com vírgula) com grandezas em milimetros e segundos.
